予約なしで当日車でフェリーに乗ることは可能ですか ?

はい、早めに到着すれば可能です。

一昨日ビクトリア島に行った時は予約をせずに現地に到着してから、国内の高速道路料金所のような窓口でチケット（車＋人数分）を購入しました。その後、チケットに記載されているレーンでフェリーに乗るのを待ちました。行きは10分待ち、帰りは約15分待って車でフェリーに乗船しました。