お金がなければ、運転手を追加しないと他の人が運転できないですか ?

使わなくても、愛人レンタルで借りたクルマを使いましたが、全程私が運転しました。

違法運転にあたります。

他の人は証明書が揃っている限り、法的に問題ない場合は運転できます。ただ、登録された運転手以外が運転した場合、事故が起こると保険会社は保険金を支払いません。