子供用シートを予約し忘れましたが、車の受け取り時に追加できますか？それとも今どうすればいいですか ?

レンタカー会社に連絡して予約を依頼し、車を受け取る際に支払えば大丈夫です。

カウンターで現地追加できますが、かなり高いです。新品を買えるくらいの値段です。

現地で追加は可能ですが、本当に高いです。新品を買えるくらいの価格です。簡易のものを家から持参して、使い終わったら処分するのがベストです。