民泊を利用したことがある人はいますか？昼間は路肩に駐車し、夜は駐車場に入れる場合、費用がかかりますか ?

宿泊先のオーナーに確認してください。ただし、基本的に自家用車で旅行する場合、宿泊施設にずっと駐車することは少ないです。

「駐車場」を条件にして検索すれば、基本的に駐車スペースを提供しているところが見つかります。以前、専用ガレージがある宿泊先やビルの地下駐車場、または建物の路肩駐車スペースを利用したことがあります。オーナーが駐車許可証を提供してくれることもあります。

一般的に無料の公共駐車場があるので探してみてください。

宿泊施設には特に問題はありません。