レンタカーはクレジットカードが必須ですか？オーストラリア現地のデビットカードで借りられますか ?

できません。クレジットカードで事前承認を行う必要があります。

実際には可能です。オーストラリアのデビットカードは事前承認に対応しています。私は車のレンタルやホテルでずっとCommonwealth Bankのデビットカードを使っています。